En 1498, en el marco de su Tercer Viaje, el almirante Cristóbal Colón navegó cerca del Delta del Orinoco, para luego internarse en el golfo de Paria. Maravillado, Colón expresa en su emotiva carta a los Reyes Católicos su seguridad de haber llegado al paraíso terrenal, y confundido por la inusual salobridad de las aguas, escribe:
...Torno a mi propósito referente a la Tierra de Gracia, al río y lago que allí hallé, tan grande que más se le puede llamar mar que lago, porque lago es lugar de agua, y en siendo grande se le llama mar, por lo que se les llama de esta manera al de Galilea y al Muerto. Y digo que si este río no procede del Paraíso Terrenal, viene y procede de tierra infinita, del Continente Austral, del cual hasta ahora no se ha tenido noticia; mas yo muy asentado tengo en mi ánima que allí donde dije, en Tierra de Gracia, se halla el Paraíso Terrenal.
Colón denominó a estos parajes paradisíacos como «Tierra de Gracia», expresión que ha prevalecido hasta el día de hoy como seudónimo del país. Pero al año siguiente, una expedición comandada por Alonso de Ojeda, recorrió la costa del territorio hasta llegar a la entrada del actual lago de Maracaibo, en un golfo localizado entre las penínsulas de Paraguaná y de la Guajira. En aquella travesía, la tripulación observó las viviendas construidas por los indígenas añú, erigidas sobre pilotes de madera que sobresalían del agua. Dichos palafitos le recordaron a Américo Vespucio la ciudad de Venecia —Venezia, en italiano—, según lo manifestó en una carta a Piero de Médici. Fue éste un motivo que inspiró a Ojeda a dar el nombre de Venezziola o Venezuela —Pequeña Venecia— a la región y al golfo en que habían hecho el descubrimiento, recibiendo la denominación de golfo de Venezuela. El nombre acuñado por el explorador envolvería luego a todo el territorio. Con posterioridad la región también fue conocida como Tierra Firme, por ser la primera región no insular del continente en ser explorada por los europeos. Otras versiones afirman que el nombre de Venezuela es autóctono, proveniente de un vocablo indígena, y no un diminutivo veneciano. El apoyo documental a esta versión lo ofrece Martín Fernández de Enciso en su libro Suma de Geografía que trata de todas las partes y provincias del mundo, en especial de las Indias, editada en Sevilla en 1519, y que es el primer impreso que habla del Nuevo Mundo. En él se lee:
Desdel cabo de Sant Romá al cabo de Coquibacoa ay tres isleos en triángulo. Entre estos dos cabos se haze un golfo de mar en figura quadrada. E al cabo de Coquibacoa entra desde est golfo otro golfo pequeño en la tierra cuatro leguas. E al cabo del a cerca dela esta una peña grande que es llana encima della. Y encima de ella está un lugar d'casas de indios que se llama Veneçiuela. Esta en X grados.}
Sin embargo, la primera versión sigue siendo la más aceptada para explicar el origen del nombre del país.
En este sentido, existen en Venezuela, fundamentalmente, topónimos de 3 orígenes: indígenas, hispanos y africanos, aunque también se encuentran topónimos ingleses y holandeses en el archipiélago Los Roques, producto de la ocupación de corsarios y piratas de esa procedencia, durante los siglos XVI y XVII; asimismo, existen otras tantas denominaciones que recuerdan la memoria de personas, lugares o hechos que tienen significación histórica o social para el pueblo venezolano, que se han integrado al patrimonio, en distintas etapas del desarrollo histórico nacional.
La toponimia indígena (que incluye voces como: Acarigua, Coro, Cumaná, Guanare, etc.), es la primera que aparece en el territorio venezolano y es producto de varias oleadas de poblamiento de los distintos grupos indígenas que habitaron y habitan el ámbito geográfico nacional, pertenecientes a las familias lingüísticas: arawak, chibcha y caribe; antes de estas 3, ocuparon el territorio venezolano otros grupos a los cuales, hasta ahora, no se le han comprobado vínculos idiomáticos con las familias lingüísticas indígenas de Venezuela; son grupos recolectores y cazadores que nos legaron topónimos no relacionables con ninguna de las lenguas hoy conocidas, entre los cuales se puede señalar a los jiraharas, los otomacos, los ayamanes y los gayones ya desaparecidos. Los representantes actuales de esos grupos independientes son: los guaraos, los yanomamis, los sapés, los arutanís, los piaroas, los puinabes, los yaruros y los guajibos. Pertenecientes a la familia lingüística arawak se pueden señalar entre otros a los caquetíos y los achaguas que habitaron, fundamentalmente, en el occidente de Venezuela, y quienes dejaron muchos topónimos en esa región; aunque existen topónimos de origen arawak dispersos en todo el territorio nacional, por lo que se supone que ocuparon, en alguna época, gran parte del país. Los representantes actuales de esta familia lingüística son los guajiros, los paraujanos, los piapocos, los curripacos, los banivas, los guarequenas y los barés. De la familia lingüística chibcha, se tiene conocimiento de los grupos timotocuicas, que habitaron la región de los Andes venezolanos, dejando como evidencia una gran cantidad de topónimos en esa zona; los representantes actuales de esta familia lingüística son los barís, también conocidos como motilones bravos. Pertenecientes a la familia lingüística caribe eran los cumanagotos, los pariagotos, los tomusas, los tarmas, los caracas, los chaimas, los coacas y los palenques que ocuparon el nororiente del país a lo largo de toda la costa, donde dejaron numerosos topónimos; también lo eran los ciparicotos y los bobures, situados en el occidente de Venezuela; en el estado Nueva Esparta se localizaba a los guaiqueríes, sobre quienes aún existen dudas de si pertenecen o no al tronco caribe. Los representantes actuales de estos grupos caribe son: los cariñas, los pemones, los maquiritares, los panares, los mapoyos, los yabaranas, los yucpas y los japrerías; estos grupos caribes han dejado una importante herencia toponímica.
La toponimia hispana aparece en el territorio venezolano a raíz del proceso de conquista y colonización; es actualmente la más abundante del país y su tendencia es la de crecer cada vez más, en la medida en que el proceso de producción agropecuaria e industrial del país se desarrolle y determine una mayor ocupación humana de las diferentes áreas geográficas del territorio nacional. En este orden de ideas, existen en el país topónimos hispanos antiguos, que aparecen en las crónicas de Indias y en la cartografía histórica de Venezuela a partir del año 1498, desde el primer contacto de los grupos hispanos con tierras venezolanas, y forman parte del patrimonio histórico nacional; por ejemplo, San Felipe, Mérida, Trujillo, Valencia, El Sombrero, El Tirano, etc.; también una inmensa gama de nombres de lugar, que son de incorporación posterior a la Independencia, tales como: Bolívar (estado, pico, etc.), Miranda, Monagas, Sucre (estados, distritos, municipios, etc.), así como Puerto Ordaz, Rubio, Michelena, Bolivia, que muchas veces desplazan a topónimos indígenas y a otros de carácter histórico por la dinámica propia que conlleva el desarrollo. Con relación al estudio etimológico de la toponimia hispana es necesario hacer algunas consideraciones. España, antes de integrarse como Estado, estuvo ocupada por diferentes grupos humanos; en primer lugar por pueblos prehistóricos, que dejaron evidencia de su estada en algunos nombres geográficos muy antiguos, entre los cuales se encuentran los iberos que dieron el nombre a toda la península Ibérica; luego aparecen las ocupaciones de los celtas, los fenicios, los griegos, los cartagineses, los romanos, los germanos y por último los árabes, quienes permanecieron en la península Ibérica desde el siglo VII al siglo XV, lo que explica la gran cantidad de topónimos árabes que existen en el actual territorio español. En este sentido, la denominada toponimia hispana debe estudiarse con sumo cuidado para no caer en análisis etimológicos parciales e incompletos; este aspecto debe ser tomado muy en cuenta por los toponimistas o toponimólogos venezolanos.
La toponimia africana, es más escasa que la indígena e hispana y está localizada, especialmente, en la región centro-norte de Venezuela, en la zona barloventeña, aunque también se encuentra en el estado Yaracuy y dispersa en alguna otra región del país; estos topónimos africanos se incorporaron al patrimonio toponímico nacional a comienzos del siglo XVII, a raíz del desarrollo de la explotación agrícola y minera por parte de los españoles, quienes se vieron en la necesidad de traer grupos de esclavos africanos para tales actividades; estos grupos asignaron nombres a los lugares que ocuparon y muchas de estas designaciones han quedado, como evidencia de tal hecho, en la geografía venezolana; voces como: Birongo, Cumboto, Curiepe,
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